繋ぎ飼い用搾乳ロボットシステムの開発(1)

繋ぎ飼い用搾乳ロボットシステムの開発(1)

レコードナンバー630262論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
論文副題ティートカップ装着に向けたシステム構成と動作計画の概念
著者名八谷 満
平田 晃
桑名 隆
ほか2名
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ63巻・ 2号, p.109-117(2001-03)ISSN02852543
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抄録繋ぎ牛舎における搾乳作業の自動化をねらいとする搾乳ロボットシステムを開発した。牛体の臀部および腰角を機械的に捕捉し,一体化して牛体の動きに追従する機構を機軸として,これに搭載する以下のティートカップ保持アーム,平面内において3つの回転関節を有するACサーボモータ駆動による多自由度ロボットマニピュレータ,およびこれらの鉛直高さを調整する昇降軸から構成される。ティートカップ把握用エンドエフェクタには空気圧グリッパを用いて,その直上には10組の透過型光電スイッチを組み込んだ,80×66mm角のU字型乳頭位置センサを装備した。各乳頭へのエンドエフェクタのアプローチは,ティーチングデータに基づいている。センサ領域内に包囲した個別乳頭位置は,各光軸のon-off情報からリアルタイムで認識され,このセンサ情報から制御周期を20msとする位置制御により,ティートカップ装着動作を実現する。
索引語畜舎;搾乳;ロボット;装置;システム
引用文献数13
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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