分散型制御方式を導入した自動搾乳システムの開発

分散型制御方式を導入した自動搾乳システムの開発

レコードナンバー642381論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015525NACSIS書誌IDAN10578820
著者名河端 真一
干場 秀雄
書誌名日本家畜管理学会誌 = Japanese journal of livestock management
別誌名Jpn. J. Livest. Management
家畜管理会誌
日本家畜管理学会誌
発行元日本家畜管理学会
巻号,ページ37巻・ 4号, p.157-164(2002-02)ISSN13421131
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抄録本研究は自動搾乳システムの開発に分散型制御方式を採用し、ミルカーの装着時間の短縮と装着成功率の向上を目指すことを目的とした。その結果を要約すると下記のようであった。 搾乳ロボットの開発には次の3点に留意した。 (1)乳頭位置の動きに対して速やかに追従出来るロボットである。(2)牛の足の蹴りに対して耐え得る作りである。(3)コストを低減出来るように左右対照に部品を共通化した。 分散型制御コンピュータシステムの開発を行った。この特徴はメインコンピュータ1台に負担をかけるのではなく、複数台のコンピュータを制御する方法である。これにより搾乳ロボットの追従性を確保すると同時に、もし故障が発生した場合でも自動的に予備コンピュータに接続し、システムを素早く復帰出来、その信頼性を確保出来た。 上記の各種機能について実際の自動搾乳システムで1999年4月の1ヶ月間使用し、その実用性が確認出来た。
索引語自動化;搾乳;システム;ロボット;分散;制御;開発
引用文献数5
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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