ロボット収穫システムに適応するリンゴ果実認識の色モデル

ロボット収穫システムに適応するリンゴ果実認識の色モデル

レコードナンバー660192論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
著者名片岡 崇
太田 義信
Bulanon D.M.
ほか1名
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ64巻・ 5号, p.123-133(2002-09)ISSN02852543
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抄録果実の収穫ロボットにおける最初の重要な作業は、果実の認識である。本報では、マシンビジョンシステムを用いたリンゴ(品種;フジ)果実の認識のために適応可能な色モデルを異なる照度条件下で検討した。RBGモデル(RGB model)、赤と緑の色度による方法(rgchromaticity method)、輝度と赤の色差による方法(LRCD method)の3種類の色モデルについて、画像からリンゴ果実を識別するためのそれぞれのしきい値を、論理的数値決定法を応用して導き出した。色度による方法は、照度条件の影響をほとんど受けず、特に逆光条件下では、最も高い認識率及び最も低いエラー率を示した。これから、色度による方法が、ロボット収穫におけるフジリンゴ果実の認識に適応可能であると結論づけられた。
索引語色;果実;リンゴ;モデル;ロボット;収穫;適応;条件;システム;照度
引用文献数14
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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