傾斜地におけるトラクタの自律走行(2)

傾斜地におけるトラクタの自律走行(2)

レコードナンバー661517論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
論文副題斜面上の矩形経路に沿った自律走行
著者名武田 純一
鳥巣 諒
Ashraf M.A.
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ64巻・ 6号, p.96-103(2002-11)ISSN02852543
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抄録傾斜地において長辺が等高線に平行な矩形路を希望進路として与え、この閉じた矩形コースに沿っては知る自律走行トラクタを検討した。これを実現するため次の4つの手順を実行した。1)矩形軌道のトラクタの任意状態を表現するために座標変換則を構成した。2)等高線方向と斜面を垂直に昇降する方向に1報で設計した等高線に沿ったフィールドバック制御則を援用した。他方、矩形コースのコーナリング:4分の1回転にはフィールドフォーワード制御を適用した。3)次に、閉じた矩形コースに沿った自律走行を行うために、フィールドバックとフィールドフォーワード制御を組み合わせて総合的に制御した。4)最後に、この複合制御システムを実装したトラクタを用いて斜面牧草地で実機実験を実施し、良好な結果を得た。
索引語制御;トラクタ;走行;斜面;傾斜地;システム;草地;矩形;自律;フィールド
引用文献数11
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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