規範モデル追従制御による前後輪自動操舵(2)

規範モデル追従制御による前後輪自動操舵(2)

レコードナンバー673064論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
論文副題カルマンフィルタによる横速度観測器の構成
著者名西池 義延
梅田 幹雄
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
Journal of the Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
発行元農業機械學會
巻号,ページ65巻・ 4号, p.89-98(2003-07)ISSN02852543
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抄録規範モデル追従制御系を構成するには、横速度の推定が不可欠である。そこで、拡張カルマンフィルタにてコーナリングパワーの代表値を求め、その値を用いてカルマンフィルタによる横速度観測器を構成し、横速度を推定する手法を検討した。シミュレーションによる検討の結果、カルマンフィルタによる横速度推定および拡張カルマンフィルタによるコーナリングパワー推定の有効性が確認された。また、拡張カルマンフィルタによるコーナリングパワー推定実験を、コンクリート路面および耕うん後、代かき後の圃場において行い、それぞれ具体的なコーナリングパワーの代表値を得た。
索引語速度;推定;モデル;制御;観測;シミュレーション;コンクリート;代かき;圃場;カルマンフィルタ
引用文献数13
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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