規範モデル追従制御による前後輪自動操舵(3)

規範モデル追従制御による前後輪自動操舵(3)

レコードナンバー680246論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
論文副題定数スケールドH∞制御状態フィードバックによるコントローラ設計
著者名西池 義延
梅田 幹雄
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ65巻・ 5号, p.55-63(2003-09)ISSN02852543
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抄録考案した規範追従制御系の設計手法について報告する。車両のモデリングに関しては、事前情報および推定されたコーナリングパワーから得られる等価二輪車モデルに基づいた車両モデルを公称モデルとした。また、走行実験より得られた入出カデータから、コーナリングパワーの変動による車両システムのパラメータ摂動のスペクトルノルムを測定し、それを考慮する制御系設計を試みた。制御系設計は、定数スケールドH∞制御状態フィードバック問題の解法を利用して行なった。設計した制御系の性能を確認するため、コンクリート路面において走行実験を行い、実車の横速度およびヨー角速度を2種類の規範モデルのそれらに追従させることが可能であった。
索引語制御;モデル;設計;車両;走行;情報;変動;システム;パラメータ;性能
引用文献数14
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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