画像フィードバック制御による水田除草用自律走行車両

画像フィードバック制御による水田除草用自律走行車両

レコードナンバー691968論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
著者名高原 茂幸
十川 和士
山浦 浩二
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ66巻・ 2号, p.45-54(2004-03)ISSN02852543
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抄録本研究は、水田除草を目的とした農業用車両を用い、周辺環境に適応して自律走行を行うための制御技術の開発を目的とする。そのために、画像情報によるフィードバック制御を行い、水田での稲列の倣い走行及び枕地での旋回走行を実現した。稲列の抽出と枕地の認識は、CCDカメラで取られてカラー画像の各RGB成分から色成分抽出法により抽出を行い、天候、水田内の浮遊物、稲の生育状況など作業環境の変化による影響を軽減した。さらに抽出された画像に対してHough変換を行うことで稲列を目標物として認識させ、それへの倣い走行が可能となった。また、ジャイロセンサとエンコーダにより、枕地での旋回走行も可能となった。
索引語走行;画像;水田;抽出;制御;車両;成分;研究;農業;技術
引用文献数8
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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