繋ぎ飼い用搾乳ロボットシステムに関する研究

繋ぎ飼い用搾乳ロボットシステムに関する研究

レコードナンバー712139論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00011690NACSIS書誌IDAN10475136
著者名八谷 満
平田 晃
市戸 万丈
ほか2名
書誌名農業機械化研究所研究報告 = Technical report of the Institute of Agricultural Machinery
別誌名Tech. Rep. Inst. of Agric.
農機研報
発行元生物系特定産業技術研究推進機構農業機械化研究所
巻号,ページ33号, p.1-79(2005-01)ISSN13410148
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抄録繋ぎ飼いを前提とした搾乳の自動化,特に自律的にティートカップを装着するためのロボットシステムの開発を最終目標とし,本研究に着手した。まず,異なる産次や泌乳期の搾乳牛を対象として牛の体尺を測定し,併せて乳頭位置の生理的変動ならロボット機構に求められる機械設計指針を考察し,提示した。次に,繋ぎ飼い特有の条件を踏まえて,無制限で牛体の動きに追従する牛体位置検出機構を基軸として,これにロボットマニュピュレータを含む自動搾乳ユニットを連結する機械システムを考察し,提案した。本システムによって,牛と機械システムの平面的位置関係を維持した。さらに,実時間で乳頭に追従可能なロボットシステムの乳頭位置センサやマニピュレータ等構成要素および制御アルゴリズムを構築した。ロボットの乳頭追従制御アルゴリズムにおいては,マニュピュレータ各関節の周波数応答解析に基づく位置制御ループの設計開発を行った。また,前記指針に基づいて設定したロボットの標準作業域において,マニピュレータの可操作度を検討し,ロボットシステムの有用性を示した。最後に,開発した搾乳ロボットシステムを提供して搾乳牛への適応性を検証した結果,牛体と乳頭への追従性およびティートカップ装着時のタイミングは良好であり,牛の自由な挙動を許容しつつ自動で搾乳できることを確認した。
索引語ロボット;システム;搾乳;制御;開発;機械;研究;機構;設計;アルゴリズム
引用文献数141
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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