自律走行車両によるコンテナ拾い上げ実験

自律走行車両によるコンテナ拾い上げ実験

レコードナンバー712182論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
著者名瀧川 具弘
小池 正之
張 強
ほか2名
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ67巻・ 3号, p.122-128(2005-05)ISSN02852543
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抄録従来型のフロントローダに1回転自由度を付加した実験用ハンドリング装置(3自由度フロントローダ型ハンドリング装置)を開発した。この装置により20kgのコンテナを架台に三段に積み上げた分の荷重を取り扱えることを実験により確認した。続いて、このハンドリング装置を15.4 kWの農業用自律走行車両に搭載し、目標地点への車両誘導制御を利用することで、コンテナの拾い上げを行った。コンテナの位置及び姿勢を変えて12条件で拾い上げを試みた結果、11条件ではコンテナの拾い上げに成功した。以上の検討から、コンテナの拾い上げ自動化の可能を示すことができた。しかし、操舵速度が大きくなると誘導誤差が増大して、拾い上げに失敗することがあり、誘導精度の向上が必要であると考えられた。
索引語装置;車両;誘導;走行;条件;荷重;農業;目標;制御;自動化
引用文献数11
登録日2011年03月05日
収録データベースJASI

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