画像認識を用いた草刈機の距離センサシステムの開発

画像認識を用いた草刈機の距離センサシステムの開発

レコードナンバー931838論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ20515375NACSIS書誌IDAA12654054
著者名井上 航輔
海津 裕
芋生 憲司
書誌名農業食料工学会誌 = Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery and Food Engineers
発行元農業食料工学会
巻号,ページ82巻・ 2号, p.162-168(2020-03)ISSN2188224X
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抄録本研究では,ディープラーニングによる物体検出とステレオカメラによる距離検出を組み合わせたロボット草刈機のための距離センサシステムを提案する。このセンサシステムは検出対象の一部が植物によって遮蔽されている状況においても対象までの距離及び方向を取得することができる。検出対象を人として草の中で距離と方向を測定する実験を行った。実験の結果,高さ1mの草の中であっても距離7mまで安定して人の検出が可能で,距離4mでは0.2m,7mでは0.1mの誤差となった。方向については,カメラの正面方向からの角度が大きくなるほど測定誤差が大きくなり,最大の誤差は46゜の点において4.3゜となった。
索引語方向;距離センサシステム;距離;草;誤差;人;実験;センサシステム;対象;検出
引用文献数13
登録日2020年09月09日
収録データベースJASI

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