内側収穫ロボットを用いたイチゴ果実への接近収穫方法の検討

内側収穫ロボットを用いたイチゴ果実への接近収穫方法の検討

レコードナンバー833099論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00015065NACSIS書誌IDAN00200470
著者名林 茂彦
山本 聡史
齋藤 貞文
山下 智輝
田中 基雅
坂本 直樹
柏原 直哉
菅野 重樹
書誌名農業機械學會誌
別誌名Journal of the Japanese Society of Agricultural Machinery
農業機械学会誌
Journal of the Society of Agricultural Machinery
Journal of the Society of Agricultural Machinery, Japan
発行元農業機械學會
巻号,ページ74巻・ 4号, p.325-333(2012-07)ISSN02852543
全文表示PDFファイル (856KB) 
抄録イチゴの吊り下げ式高設栽培において,果実の外側と内側視点の違いによる重なり状況を調査した結果,内側視点では収穫対象果実のおよそ9割が最前に位置し,果実全体を認識できた。次に,果実の内側から接近可能な収穫ロボットを用いて収穫性能試験を行った。内側収穫ロボットは,吊り下げ式高設栽培ベッドの真下を走行し,1台のマニピュレータで左右両側の果実を採果することを特徴とする。果実の検出成功率および採果成功率は'紅ほっぺ'で68.7%および50.6%,'あまおとめ'で75.0%および63.0%であった。外側視点に比べ内側視点の方が果実の視認性に優れ,このことが採果成功率の向上に寄与したと推察された。
索引語内側視点;果実;採果成功率;内側収穫ロボット;式高設栽培;重なり状況;収穫対象果実;果実全体;用いて収穫性能試験;式高設栽培ベッド
引用文献数21
登録日2013年10月08日
収録データベースJASI, AGROLib

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