下側接近を特徴とする定置型イチゴ収穫ロボットの開発

下側接近を特徴とする定置型イチゴ収穫ロボットの開発

レコードナンバー834187論文タイプ学術雑誌論文
ALIS書誌IDZZ00011690NACSIS書誌IDAN10475136
著者名山本 聡史
書誌名農業機械化研究所研究報告 = Technical report of the Institute of Agricultural Machinery
別誌名Tech. Rep. Inst. of Agric.
農機研報
発行元生物系特定産業技術研究推進機構農業機械化研究所
巻号,ページ42号, p.1-55(2012-11)ISSN13410148
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抄録本研究は,植物工場におけるイチゴのライン生産方式の開発の一環として,作業対象がロボットの設置場所まで移動する移動栽培装置と定置型収穫ロボットを組み合わせた自動収穫システムを想定し,高精度なロボット収穫の可能性を追求したものである。まず,生産者の高設栽培イチゴの着果状態を多方向から観察し,自動収穫時に着果状態の影響を受けにくい検出・接近方向を考察した。次に,果柄と果実の離層における離脱特性を明らかにした。続いて,定置型収穫ロボットの特徴を活かせるよう,下側から果実位置を認識するステレオカメラ及び移動栽培ベッド側から横方向に果実を撮影する着色率測定カメラとで構成されるマシンビジョンシステムを提案した。さらに,対象果実の位置ずれを振動機構で抑制する機能,圧縮空気により隣接果実を引き離して対象果実のみを採果する機能,マニピュレータ制御により離層から果実を離脱する機能を装備した多機能エンドエフェクタを製作した。最後に,定置型収穫ロボットシステムを用いて性能試験を行い,収穫成功率,誤採果率,果実損傷率等を分析することによって,定置型イチゴ収穫ロボットの有効性を示した。
索引語機能;果実;着果状態;離層;対象果実;特徴;開発;定置型イチゴ収穫ロボット;定置型収穫ロボット;高設栽培イチゴ
引用文献数81
登録日2013年10月08日
収録データベースJASI, AGROLib

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