桑園管理機の自動化（１０７）

課題番号	1992003367
研究機関名	蚕糸・昆虫農業技術研究所（蚕糸昆虫研）
研究期間	完Ｈ０１〜Ｈ０３
年度	1992
研究問題	用途別繭の効率的生産技術の開発
大課題	桑の生理・生態的特性と新栽培技術の開発
中課題	生態的特性の解明と新栽培技術の開発
小課題	桑園管理機の自動化（１０７）
摘要	桑園管理の自動化のため，自律型管理機の開発を行った。位置センサは超音波距離計と磁気方位計とし，桑園内を自律走行するアルゴリズムは左手法により，位置センサを用いて桑株から７０ｃｍの畦間を直進とトリムにより桑株に沿って前進し，旋回は方位計のみにより枕地で９０゜ずつ２回左旋回する方法とした。試作した自律走行プログラムによって，実験車は桑株に沿って畦間を走行し，枕地で旋回後，新しい畦間に進入し，前進走行後その畦の枕地で停止する自律走行ができた。また，作業機にバッテリ駆動の防除機を採用し，防除作業のマイコン制御を可能にした。以上により防除機を実験車に搭載後，マイコン制御により自律走行と防除作業が無人で行えた。
研究分担	生産技術・栽培技術研
パーマリンク	https://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/3030032687
収録データベース	研究課題データベース