野菜の選択的収穫のための最適制御手法・作動メカニズムの開発(226)

野菜の選択的収穫のための最適制御手法・作動メカニズムの開発(226)

課題番号1995000205
研究機関名農業研究センター(農研センタ)
研究期間継H06〜H08
年度1995
研究問題土地利用型農業における生産性向上のための総合的技術体系の確立
大課題農業機械・施設の高機能化と効率化技術の確立
中課題農業機械・施設の高機能化のための知能化技術の開発
小課題野菜の選択的収穫のための最適制御手法・作動メカニズムの開発(226)
摘要キャベツ等結球野菜のロボットによる選択収穫技術を開発するため、5年度試作した多関節方式の収穫ロボットをキャベツ圃場内に持ち込み、その選択収穫性能を調査した。結球部の大きさが170mm〜230mmの範囲のキャベツを収穫するように設定したときの選択収穫精度は80%と高精度であったが、キャベツを認識してからコンテナに置くまでの一連の動作に平均107secを要した。この試験から多関節方式の収穫腕では、収穫動作の大幅な高速化や制御システムの簡素化並びに所要動力の軽減を図ることが難しいと判断された。このため、収穫腕を直線的に伸縮させる極座標方式の可能性について検討し、極座標方式の収穫腕をもつ2号機を設計・試作することとした。
研究分担機械作業・畑機化研(畑機械班)
パーマリンクhttps://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/3030049012
収録データベース研究課題データベース

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