自脱コンバインロボットの現地適応性

自脱コンバインロボットの現地適応性

課題番号2013023458
研究機関名国立大学法人 北海道大学,京都大学大学院農学研究科
研究期間2013-2014
年度2013
中課題自脱コンバインロボットの現地適応性
摘要① コンバインロボットによる自動刈取
本研究で開発した自脱コンバインロボットによる稲収穫作業を茨城県つくば市と京都府南丹市の農家圃場で実施した。約30aの長方形圃場を対象として、最初の回刈りと隅刈りを有人作業で行った後、残りの稲領域を対象に刈取作業の目標経路を自動生成し、稲をロボットにより自動で刈取ることができた。つくば市での実験では、 (株)トプコンと連携して、圃場周辺にGNSS基地局を設置して、GNSSの位置補正を行った。この結果、ロボットの位置を高精度かつ安定して測定することができた。なお、つくば市での圃場実験では、中央農研センターの実験支援を受けた。
② コンバインロボットによる自動穀粒排出
コンバインロボットが刈取作業中に、グレーンタンクが満量になれば、自動で穀粒をグレーンタンクから運搬車のコンテナへ排出する実験を行った。実験では、グレーンタンク内の籾センサがオンになれば、刈取作業を中断して、穀粒排出位置まで自律走行で移動し、運搬車を見つけて穀粒をコンテナに排出することができた。さらに、穀粒排出後、残った稲を自動で続けて刈り取ることが可能であった。
この一連の刈取→排出→刈取→排出を連続して行うことができた。
③ コンバインロボットの作業情報の遠隔モニタリング
コンバインロボットが自動で刈取を行っている際の作業情報、すなわち、位置、方位、エンジン回転数、刈取速度、刈取部の昇降等をロボットから基地局のサーバへ送信し、日立ソリューションズと生研センター連携して、これらの情報をGeoMation Farm上でモニタリングすることができた。
予算区分委託プロ[革新的低コストプロ]
業績(1)Path-Following Control of a Head-Feeding Combine Robot
パーマリンクhttps://agriknowledge.affrc.go.jp/RN/3030213634
収録データベース研究課題データベース

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